核心结构 – 立柱：

• 这是该类码垛机最显著的特征。它由一个或两个坚固的垂直立柱构成主体框架。

• 单立柱： 结构更简单、成本更低、占用空间更小，适合负载较轻、工作范围要求不特别大的应用。

• 双立柱： 结构更稳固，刚性好，能承载更重的负载，运行更平稳，适合重载或对稳定性要求高的场合。

运动系统：

• 垂直运动 (Z轴)： 机械臂（或抓手安装板）沿着立柱做上下升降运动。这是其最主要的运动方式。

• 水平旋转 (R轴)： 机械臂（或整个升降机构）通常可以围绕立柱进行水平旋转（通常180°或270°）。

• 水平伸缩 (X轴 – 可选)： 部分型号的机械臂末端可能带有线性伸缩臂，用于在水平方向上延伸抓取范围。

• 末端旋转 (B轴 – 可选)： 抓手本身可能具备旋转功能，用于调整被抓取物品的姿态。

末端执行器：

• 安装在机械臂末端的抓手，根据产品形状和特性选择，常见的有：

  • 夹板式抓手： 适用于箱体、规则块状物。

  • 夹爪式抓手： 适用于袋装物、桶装物或需要从侧面夹持的物品。

  • 真空吸盘式抓手： 适用于表面平整、不易透气的箱体、板材等。

  • 混合式抓手： 结合多种方式以适应复杂需求。